公元1332年（元代至順三年）製造出了銅火銃，這是世界上最早出現的金屬管型火器，比歐洲的火銃早半個世紀。這時的步兵方陣前列除弓弩外，有時加上這些初級火器，與弓弩配合使用，放後即隱入步兵陣中，且數量有限。至此，這些火器還隻是輔助性兵器，其作用僅僅為提高攻擊效率，對其戰鬥隊形、戰鬥方式影響不大。因為占主導地位的兵器依然是玲兵器，弓弩仍占統治地位，刀、搶、劍、矛、盾仍為最常規武器。在這漫長的一千六百年中，人們祖述孫子兵法，運用以小方陣為基本戰鬥隊形、大陣陣形靈活多變、冷兵器長短互配的使用原則，力求將戰術理論恰當地運用於作戰實際。戰術史表明，在武器與作戰人員變化不大的情況下，戰術不會有質的變化，其勝負決定於指揮員的正確運用與否。
這一時期，在羅馬，在日耳曼，步兵正一步步走向衰落。恩格斯在談到中世紀步兵時說，至十世紀末，“騎兵成了歐洲各地真正決定會戰結局的唯一兵種；而步兵雖然人數在各國軍隊中都比騎兵多得多，但不過是裝備低劣，幾乎誰也不想好好地加以組織的一群烏合之眾而已。封遺時的騎士，全身披掛甲冑，居第一列；裝備輕些的侍從兵居第二列，馬弓手殿後，這樣隊形的騎兵是戰場的主力兵種。步兵在這一時期多用於警備、勤務、城守。
這一時期，步兵戰術現論的發展主要反映在各種兵書裏。曹操首注孫子兵法，諸葛亮也寫了《兵法》、《將苑》諸篇，後來或託名、或編輯、或自撰的兵書不少，大多散失，現存下來的兵書，其中著名的有《三咯》、《太白陰經》、《虎鈐經》、《李衛公問對》、《守城錄》。這些著作不同程度地繼承和發展了孫子的基本思想，許多著作包古了戰術學的內容，蘊舍了步兵戰術理論。在歐洲，早期戰術理論主要反映在軍事歷史著作中，這些戰術理論製勝的原則和方法，也都包含了步兵戰鬥的原則和戰法，蘊含了步兵戰術學理論。
三、公元14世紀至19世紀的戰鬥：
明代是火器發展較快的時代。在世界範圍內，西方國家從中國獲得火藥術，逐步用於戰爭。西歐於l4世紀即得到火藥術，憑藉先進的工業生產力，製出了火炮、火槍。經過三百多年，才出現了適合裝備全體步兵的槍。到十八世紀初，裝有刺刀的燧發槍才把長矛最終從步兵的裝備中排擠出去。而在中國，這一過程更長，明、清時代是冷熱兵器共存的時代，是熱兵器走向興盛而冷兵器逐步衰亡的時代。對於步兵來說，既是武器裝備的轉型期，也是戰術的轉型期，明代火器有所發展，火箭、發貢、子母炮、大窩蜂、飛天噴筒等共一百餘種，但多為燃燒型、噴射型火器，爆炸、射擊型少。其威力大的射擊型槍炮，是西方工業發達時創造的槍炮被中國人發現而仿造的。鳥鏡與佛郎機神炮均屬此類。南宋時的突火槍已具有鳥銃雛形，後仿外夷火槍製成鳥銃。明代正德末年，白沙巡檢何儒見西班牙、葡萄牙的船舶到廣東，裝有大臾炮，便謂之“佛郎機炮”。因時謂古西班牙葡萄牙為佛郎機國。何儒得其製後，便仿製了佛郎機炮，亦稱“大將軍”炮，言其威力大。鳥銃與佛郎機裝備部隊後，步兵戰鬥力和戰術開始發生變化。戚繼光步兵營2699人，裝備1080桿，清代綠營兵裝備40%～50%，成為步兵威力最大的武器，置箭器之首。接敵時，首先放銃，其次弓弩，再次短兵相接。而鳥銃手必須線性隊形，置於陣前，改變了五伍步兵方陣的配置。
此前弓弩是線性隊形，現增了鳥銃，步兵陣就可化大為小，由密的大方陣向小群而分散的隊形過渡，五人十人便可為一戰鬥單位。因為鳥銑最易將敵陣打散，這時以靈活而眾多的小兵陣迎戰，效果更好。戚繼光的鴛鴦陣，十人即可。不僅步兵，騎兵部隊也裝上鳥銃，久已不用的戰車，在明代復活了，但不是依原樣復活，是作為火炮車而復活。這時的車兵營亦裝備鳥銃，車載佛郎機炮。戚繼光的車營編炮車128輛，備佛郎機炮256門，其餘兵車17輛。這些所謂車營兵，實為炮兵，由步兵而來。因此，明清之際的陣法是線性隊形與方陣並存，但線性隊形血來禽多，小型方陣愈來愈多地與線性隊形進行組合。
在世界戰爭史上，處於這個時期的“胡斯戰爭”、“君士坦丁堡圍攻戰”和“三十年戰爭”都體現了這一時期的戰術特點。15世紀捷克民族反對德國封建主及天主教勢力入侵，也是以步兵為主力，有乘車步兵，騎兵、輕型炮兵，久已不用的戰車被用來載兵、構工事、紮營，火炮、步兵都在戰車工事內，與明代興起的戰車有某些相似。至歐洲三十年戰爭(1618～1648年)，採用的是中央為步兵方陣，兩翼為騎兵方陣。瑞典的古斯塔夫統率4.7萬人，火炮100門，首次運用線式戰術，以火炮火槍的線式戰術，遠距離打退敵方衝擊，步兵、騎兵為方陣實施進攻，將線式隊形與方陣結合起來使用。中國的火藥傳入歐洲後，15世紀出現了炮身和火藥室一體鑄造，有炮架，有瞄準器的青銅炮，用鐵彈代替石彈和鉛彈。14世紀末，歐洲出現了前裝滑膛槍。15世紀出現了火繩槍。17世紀中葉，法國出現了燧發槍，提高了射速。18世紀採用彎曲槍托代替直槍托，大大提高了戰鬥效能。19世紀，槍炮的身管都由滑膛改為線膛，增大了射程，提高了射速和精度，彈丸由球形實心彈發展為有彈頭、發射藥和預壓底火的定裝式槍彈炮彈，出現了擊針式槍炮。19世紀60年代，美國出現手搖式連續裝填射擊的“加特林機槍”。1883年，美國人馬克辛發明了利用火藥燃氣促動的機槍，開刨了槍炮自動裝彈的歷史，此後，不同結構的機槍、自動步槍、衝鋒鎗相繼問世。
這一時期，在羅馬，在日耳曼，步兵正一步步走向衰落。恩格斯在談到中世紀步兵時說，至十世紀末，“騎兵成了歐洲各地真正決定會戰結局的唯一兵種；而步兵雖然人數在各國軍隊中都比騎兵多得多，但不過是裝備低劣，幾乎誰也不想好好地加以組織的一群烏合之眾而已。封遺時的騎士，全身披掛甲冑，居第一列；裝備輕些的侍從兵居第二列，馬弓手殿後，這樣隊形的騎兵是戰場的主力兵種。步兵在這一時期多用於警備、勤務、城守。
這一時期，步兵戰術現論的發展主要反映在各種兵書裏。曹操首注孫子兵法，諸葛亮也寫了《兵法》、《將苑》諸篇，後來或託名、或編輯、或自撰的兵書不少，大多散失，現存下來的兵書，其中著名的有《三咯》、《太白陰經》、《虎鈐經》、《李衛公問對》、《守城錄》。這些著作不同程度地繼承和發展了孫子的基本思想，許多著作包古了戰術學的內容，蘊舍了步兵戰術理論。在歐洲，早期戰術理論主要反映在軍事歷史著作中，這些戰術理論製勝的原則和方法，也都包含了步兵戰鬥的原則和戰法，蘊含了步兵戰術學理論。
三、公元14世紀至19世紀的戰鬥：
明代是火器發展較快的時代。在世界範圍內，西方國家從中國獲得火藥術，逐步用於戰爭。西歐於l4世紀即得到火藥術，憑藉先進的工業生產力，製出了火炮、火槍。經過三百多年，才出現了適合裝備全體步兵的槍。到十八世紀初，裝有刺刀的燧發槍才把長矛最終從步兵的裝備中排擠出去。而在中國，這一過程更長，明、清時代是冷熱兵器共存的時代，是熱兵器走向興盛而冷兵器逐步衰亡的時代。對於步兵來說，既是武器裝備的轉型期，也是戰術的轉型期，明代火器有所發展，火箭、發貢、子母炮、大窩蜂、飛天噴筒等共一百餘種，但多為燃燒型、噴射型火器，爆炸、射擊型少。其威力大的射擊型槍炮，是西方工業發達時創造的槍炮被中國人發現而仿造的。鳥鏡與佛郎機神炮均屬此類。南宋時的突火槍已具有鳥銃雛形，後仿外夷火槍製成鳥銃。明代正德末年，白沙巡檢何儒見西班牙、葡萄牙的船舶到廣東，裝有大臾炮，便謂之“佛郎機炮”。因時謂古西班牙葡萄牙為佛郎機國。何儒得其製後，便仿製了佛郎機炮，亦稱“大將軍”炮，言其威力大。鳥銃與佛郎機裝備部隊後，步兵戰鬥力和戰術開始發生變化。戚繼光步兵營2699人，裝備1080桿，清代綠營兵裝備40%～50%，成為步兵威力最大的武器，置箭器之首。接敵時，首先放銃，其次弓弩，再次短兵相接。而鳥銃手必須線性隊形，置於陣前，改變了五伍步兵方陣的配置。
此前弓弩是線性隊形，現增了鳥銃，步兵陣就可化大為小，由密的大方陣向小群而分散的隊形過渡，五人十人便可為一戰鬥單位。因為鳥銑最易將敵陣打散，這時以靈活而眾多的小兵陣迎戰，效果更好。戚繼光的鴛鴦陣，十人即可。不僅步兵，騎兵部隊也裝上鳥銃，久已不用的戰車，在明代復活了，但不是依原樣復活，是作為火炮車而復活。這時的車兵營亦裝備鳥銃，車載佛郎機炮。戚繼光的車營編炮車128輛，備佛郎機炮256門，其餘兵車17輛。這些所謂車營兵，實為炮兵，由步兵而來。因此，明清之際的陣法是線性隊形與方陣並存，但線性隊形血來禽多，小型方陣愈來愈多地與線性隊形進行組合。
在世界戰爭史上，處於這個時期的“胡斯戰爭”、“君士坦丁堡圍攻戰”和“三十年戰爭”都體現了這一時期的戰術特點。15世紀捷克民族反對德國封建主及天主教勢力入侵，也是以步兵為主力，有乘車步兵，騎兵、輕型炮兵，久已不用的戰車被用來載兵、構工事、紮營，火炮、步兵都在戰車工事內，與明代興起的戰車有某些相似。至歐洲三十年戰爭(1618～1648年)，採用的是中央為步兵方陣，兩翼為騎兵方陣。瑞典的古斯塔夫統率4.7萬人，火炮100門，首次運用線式戰術，以火炮火槍的線式戰術，遠距離打退敵方衝擊，步兵、騎兵為方陣實施進攻，將線式隊形與方陣結合起來使用。中國的火藥傳入歐洲後，15世紀出現了炮身和火藥室一體鑄造，有炮架，有瞄準器的青銅炮，用鐵彈代替石彈和鉛彈。14世紀末，歐洲出現了前裝滑膛槍。15世紀出現了火繩槍。17世紀中葉，法國出現了燧發槍，提高了射速。18世紀採用彎曲槍托代替直槍托，大大提高了戰鬥效能。19世紀，槍炮的身管都由滑膛改為線膛，增大了射程，提高了射速和精度，彈丸由球形實心彈發展為有彈頭、發射藥和預壓底火的定裝式槍彈炮彈，出現了擊針式槍炮。19世紀60年代，美國出現手搖式連續裝填射擊的“加特林機槍”。1883年，美國人馬克辛發明了利用火藥燃氣促動的機槍，開刨了槍炮自動裝彈的歷史，此後，不同結構的機槍、自動步槍、衝鋒鎗相繼問世。