從《後漢書》卷90《鮮卑傳》的敘述看，鮮卑貴族向東漢王朝降附有五次：每次均時間短暫，而侵犯邊境的事卻經常發生。這固然與鮮卑社會經濟發展階段有關，而東漢政府的腐化無能，也是構成以天下之大而困於人數不及一大郡的鮮卑的主要原因。
漢靈帝光和四年（181年）左右，檀石槐死，其子和連繼立，和連既無才力，性又貪淫，斷法不平，人眾叛者居半。靈帝末年，和連在鈔略北地郡時被人射死。其子騫曼年小，兄子魁頭代立。後蹇曼長大，與魁頭爭國，部眾離散。魁頭死，弟步度根立，是時代郡以西的鮮卑都已叛離，代郡以東的中東部鮮卑也分裂為三個勢力集團，其大人一為步度根，其部眾分布在並州的太原、雁門等地；二為軻比能，其部眾分布在幽州的代郡、上穀等地；三為東部鮮卑素利、彌加、闕機，部眾分布在幽州的遼西、右北平、漁陽塞外。
在以上三個勢力中，步度根比較親近曹魏。步度根的中兄扶羅韓亦別擁眾數萬為大人。建安中，曹操定幽州，步度根與軻比能等通過烏桓校尉閻柔上貢獻。後代郡烏桓能臣氐等叛漢，求屬扶羅韓。扶羅韓將萬餘騎迎之。到桑幹，氐等以為扶羅韓部威禁寬緩，不如屬軻比能，又遣人呼軻比能。比能即將萬餘騎到，於盟誓會上殺扶羅韓，扶羅韓子泄歸泥及部眾悉歸屬比能。步度根從此怨比能。魏文帝代漢，田豫為烏桓校尉，並持節護鮮卑，屯昌平。步度根數與軻比能相攻擊。步度根部眾稍弱，將其眾萬餘落保太原、雁門郡。步度根使人招呼泄歸泥曰：“汝父為比能所殺，不念報仇，反屬怨家。今雖厚待汝，是欲殺汝計也。不如還我，我與汝是骨肉至親，豈與仇等？”由是歸泥將其部落逃歸步度根。步度根一心為魏守邊，不為邊害。至明帝青龍元年（233年），比能誘使步度根與己和親，然後寇鈔並州，殺略吏民。魏遣驍騎將軍秦朗征之，泄歸泥將其部眾降，拜歸義王，居並州如故。步度根為比能所殺。
軻比能本小種鮮卑（即小弱古樸的一支鮮卑部落），因他勇健，斷法平端，不貪財物，眾推以為大人。其部落近塞，自袁紹據河北以來，中國人多亡叛歸之，教作兵器鎧楯，為之講授文字，故比能統禦部眾，弋獵治軍，均模擬中國。建安中，比能通過閻柔上貢獻。曹操西征關中，田銀反河間，比能將三千餘騎助閻柔，擊破田銀。建安二十三年（213年），代郡烏桓反，比能助之為寇害。操遣子彰率精兵擊破之，比能降服。魏文帝黃初元年（220年），軻比能遣使獻馬，受封為附義王。二年，比能送回漢人在鮮卑者五百餘家，居於代郡。三年，比能率部落大人小子及代郡烏桓修武盧等三千餘騎驅牛馬七萬餘口交市。五年，比能往擊東部鮮卑大人素利。魏護烏桓校尉田豫乘虛掎其後。比能使別帥瑣奴拒豫，為豫擊破。比能由是怨魏，數為邊患，幽、並二州吏民頗受其害。比能有控弦十餘萬騎，每鈔略得財物，與眾平分，終無所私，故得眾力，其他各部大人皆憚之。
魏明帝時，比能對魏仍時附時叛。青龍三年（235年），幽州刺史王雄潛使勇士韓龍刺殺比能，更立其弟，其患始息。
東部鮮卑大人素利、彌加、厥機，因在遼西、右北平、漁陽塞外，道遠不為邊患，然其種眾多於比能。建安中，因閻柔上貢獻，通市，曹操皆寵以為王。厥機先死，操立其子沙末汗為親漢王。魏文帝代漢，又各遣使獻馬。文帝立素利、彌加為歸義王。素利與比能更相攻擊。明帝太和二年（228年）素利死，子小，以弟成律歸為王，攝其眾。
以上主要是敘述漢魏與鮮卑首領之間的關係，至於移居內地的鮮卑人狀況，史書上很少記述，然亦有點滴記述可供思考。如《三國誌》卷15《梁習傳》載：
鮮卑大人育延，常為州所畏，而一旦將其部落五千餘騎詣習，求互市。習念不聽則恐其怨；若聽到州下，又恐為所略，於是乃許之。往與會空城中交市。遂敕郡縣，自將治中以下軍往就之。市易未畢，市吏收縛一胡。延騎皆驚，上馬彎弓，圍習數重，吏民惶怖，不知所施。習乃徐呼市吏，問縛胡意，而胡實侵犯人。習乃使吏呼延，延到，習責延曰：“汝胡自犯法，吏不侵汝，汝何為使諸騎驚駭邪？”遂斬之。餘騎破膽，不敢動。是後無寇虜。
由上可知，移居內地的鮮卑部眾，仍歸其部落大人管轄。隻有犯法時，州郡地方官始可過問，但常受到鮮卑大人的幹擾，動不動就調動騎兵張弓拔刃進行威嚇。遇有梁習這樣有膽有識的州刺史，始能將他們製服。以上引文既言“鮮卑大人育延，常為州所畏”，說明鮮卑頭目依仗武力要脅地方官和侵犯商民的事，是屢見不鮮的。又如《後漢書》卷48《應劭傳》載：
中平二年（185年），漢陽賊邊章、韓遂與羌胡為寇，東侵三輔，時遣車騎將軍皇甫嵩西討之。篙請發烏桓三千人。北軍中候鄒靖上言：“烏桓眾弱，宜開募鮮卑”。事下四府，大將軍掾韓卓議，以為“烏桓兵寡，而與鮮卑世為仇敵，若烏桓被發，則鮮卑必襲其家。烏桓聞之，當復棄軍還救，非惟無益於實，乃更沮三軍之情。鄒靖居近邊塞，究其態詐，若令靖募鮮卑輕騎五千，必有破敵之效”。劭駁之曰：“鮮卑隔在漠北，犬羊為群，無君長之帥，廬落之居，而天性貪暴，不拘信義，故數犯障塞，且無寧歲。唯至互市，乃來靡服。苟欲中國珍貨，非為畏威懷德。計獲事足，旋踵為害。是以朝家外而不內，蓋為此也。往者匈奴反叛，度遼將軍馬續、烏桓校尉王元發鮮卑五千餘騎；又武威太守趙沖亦率鮮卑征討叛羌。斬獲醜虜，既不足言，而鮮卑越溢，多為不法。裁以軍令，則忿戾作亂；製禦小緩，則陸掠殘害。劫居人，鈔商旅，噉人牛羊，略人兵馬。得賞既多，不肯去，復欲以物買鐵。邊將不聽，便取縑帛，聚欲燒之。邊將恐怖，畏其反叛，辭謝撫順，無敢拒違。今狡寇未殄，而羌為巨害，如或致悔，其可追乎！臣愚以為可募隴西羌胡守善不叛者，簡其精勇，多其牢賞。太守李參沈靜有謀，必能獎厲，得其死力。當思漸消之略，不可倉卒望也”。韓卓復與劭相難反覆。於是詔百官大會朝堂，皆從劭議。
漢靈帝光和四年（181年）左右，檀石槐死，其子和連繼立，和連既無才力，性又貪淫，斷法不平，人眾叛者居半。靈帝末年，和連在鈔略北地郡時被人射死。其子騫曼年小，兄子魁頭代立。後蹇曼長大，與魁頭爭國，部眾離散。魁頭死，弟步度根立，是時代郡以西的鮮卑都已叛離，代郡以東的中東部鮮卑也分裂為三個勢力集團，其大人一為步度根，其部眾分布在並州的太原、雁門等地；二為軻比能，其部眾分布在幽州的代郡、上穀等地；三為東部鮮卑素利、彌加、闕機，部眾分布在幽州的遼西、右北平、漁陽塞外。
在以上三個勢力中，步度根比較親近曹魏。步度根的中兄扶羅韓亦別擁眾數萬為大人。建安中，曹操定幽州，步度根與軻比能等通過烏桓校尉閻柔上貢獻。後代郡烏桓能臣氐等叛漢，求屬扶羅韓。扶羅韓將萬餘騎迎之。到桑幹，氐等以為扶羅韓部威禁寬緩，不如屬軻比能，又遣人呼軻比能。比能即將萬餘騎到，於盟誓會上殺扶羅韓，扶羅韓子泄歸泥及部眾悉歸屬比能。步度根從此怨比能。魏文帝代漢，田豫為烏桓校尉，並持節護鮮卑，屯昌平。步度根數與軻比能相攻擊。步度根部眾稍弱，將其眾萬餘落保太原、雁門郡。步度根使人招呼泄歸泥曰：“汝父為比能所殺，不念報仇，反屬怨家。今雖厚待汝，是欲殺汝計也。不如還我，我與汝是骨肉至親，豈與仇等？”由是歸泥將其部落逃歸步度根。步度根一心為魏守邊，不為邊害。至明帝青龍元年（233年），比能誘使步度根與己和親，然後寇鈔並州，殺略吏民。魏遣驍騎將軍秦朗征之，泄歸泥將其部眾降，拜歸義王，居並州如故。步度根為比能所殺。
軻比能本小種鮮卑（即小弱古樸的一支鮮卑部落），因他勇健，斷法平端，不貪財物，眾推以為大人。其部落近塞，自袁紹據河北以來，中國人多亡叛歸之，教作兵器鎧楯，為之講授文字，故比能統禦部眾，弋獵治軍，均模擬中國。建安中，比能通過閻柔上貢獻。曹操西征關中，田銀反河間，比能將三千餘騎助閻柔，擊破田銀。建安二十三年（213年），代郡烏桓反，比能助之為寇害。操遣子彰率精兵擊破之，比能降服。魏文帝黃初元年（220年），軻比能遣使獻馬，受封為附義王。二年，比能送回漢人在鮮卑者五百餘家，居於代郡。三年，比能率部落大人小子及代郡烏桓修武盧等三千餘騎驅牛馬七萬餘口交市。五年，比能往擊東部鮮卑大人素利。魏護烏桓校尉田豫乘虛掎其後。比能使別帥瑣奴拒豫，為豫擊破。比能由是怨魏，數為邊患，幽、並二州吏民頗受其害。比能有控弦十餘萬騎，每鈔略得財物，與眾平分，終無所私，故得眾力，其他各部大人皆憚之。
魏明帝時，比能對魏仍時附時叛。青龍三年（235年），幽州刺史王雄潛使勇士韓龍刺殺比能，更立其弟，其患始息。
東部鮮卑大人素利、彌加、厥機，因在遼西、右北平、漁陽塞外，道遠不為邊患，然其種眾多於比能。建安中，因閻柔上貢獻，通市，曹操皆寵以為王。厥機先死，操立其子沙末汗為親漢王。魏文帝代漢，又各遣使獻馬。文帝立素利、彌加為歸義王。素利與比能更相攻擊。明帝太和二年（228年）素利死，子小，以弟成律歸為王，攝其眾。
以上主要是敘述漢魏與鮮卑首領之間的關係，至於移居內地的鮮卑人狀況，史書上很少記述，然亦有點滴記述可供思考。如《三國誌》卷15《梁習傳》載：
鮮卑大人育延，常為州所畏，而一旦將其部落五千餘騎詣習，求互市。習念不聽則恐其怨；若聽到州下，又恐為所略，於是乃許之。往與會空城中交市。遂敕郡縣，自將治中以下軍往就之。市易未畢，市吏收縛一胡。延騎皆驚，上馬彎弓，圍習數重，吏民惶怖，不知所施。習乃徐呼市吏，問縛胡意，而胡實侵犯人。習乃使吏呼延，延到，習責延曰：“汝胡自犯法，吏不侵汝，汝何為使諸騎驚駭邪？”遂斬之。餘騎破膽，不敢動。是後無寇虜。
由上可知，移居內地的鮮卑部眾，仍歸其部落大人管轄。隻有犯法時，州郡地方官始可過問，但常受到鮮卑大人的幹擾，動不動就調動騎兵張弓拔刃進行威嚇。遇有梁習這樣有膽有識的州刺史，始能將他們製服。以上引文既言“鮮卑大人育延，常為州所畏”，說明鮮卑頭目依仗武力要脅地方官和侵犯商民的事，是屢見不鮮的。又如《後漢書》卷48《應劭傳》載：
中平二年（185年），漢陽賊邊章、韓遂與羌胡為寇，東侵三輔，時遣車騎將軍皇甫嵩西討之。篙請發烏桓三千人。北軍中候鄒靖上言：“烏桓眾弱，宜開募鮮卑”。事下四府，大將軍掾韓卓議，以為“烏桓兵寡，而與鮮卑世為仇敵，若烏桓被發，則鮮卑必襲其家。烏桓聞之，當復棄軍還救，非惟無益於實，乃更沮三軍之情。鄒靖居近邊塞，究其態詐，若令靖募鮮卑輕騎五千，必有破敵之效”。劭駁之曰：“鮮卑隔在漠北，犬羊為群，無君長之帥，廬落之居，而天性貪暴，不拘信義，故數犯障塞，且無寧歲。唯至互市，乃來靡服。苟欲中國珍貨，非為畏威懷德。計獲事足，旋踵為害。是以朝家外而不內，蓋為此也。往者匈奴反叛，度遼將軍馬續、烏桓校尉王元發鮮卑五千餘騎；又武威太守趙沖亦率鮮卑征討叛羌。斬獲醜虜，既不足言，而鮮卑越溢，多為不法。裁以軍令，則忿戾作亂；製禦小緩，則陸掠殘害。劫居人，鈔商旅，噉人牛羊，略人兵馬。得賞既多，不肯去，復欲以物買鐵。邊將不聽，便取縑帛，聚欲燒之。邊將恐怖，畏其反叛，辭謝撫順，無敢拒違。今狡寇未殄，而羌為巨害，如或致悔，其可追乎！臣愚以為可募隴西羌胡守善不叛者，簡其精勇，多其牢賞。太守李參沈靜有謀，必能獎厲，得其死力。當思漸消之略，不可倉卒望也”。韓卓復與劭相難反覆。於是詔百官大會朝堂，皆從劭議。